====== Энкодер для шасси ======
===== Описание =====
Энкодер для шасси - это модуль для определения направления и скорости вращения колес. 

Вам необходимо измерить скорость вращения колес робота или узнать его точное направление движения? Воспользуйтесь энкодером, созданным специально для этих целей. Энкодер совместим с моторами N20 и колесами 42х19 мм, а также шасси 2WD SmartElements. Энкодеры полностью совместимы с роботами "Смарт РОБО" и "МиниБот". 

В основе энкодера находятся две пары инфракрасного светодиода и фоторанзистора. За счет испускаемого и принимаемого сигнала, отражающегося от внутренней ребристой поверхности колес можно установить скорость и направление вращения колеса. Энкодер снабжен двумя выводами "А" и "B". Каждый из них соединен со свей парой инфракрасный-светодиод - фототранзистор. Для использования полного функционала модуля необходимо подключать к контроллеру оба разъема. Подключение осуществляется к цифровым пинам контроллера. Если вам необходимо использовать модуль только для измерения скорости вращения колеса - достаточно подсоединить только один разъем. 

Для регулировки чувствительности модуля используйте потенциометры, расположенные на плате. Каждый потенциометр соответствует своей паре инфракрасный-светодиод - фототранзистор и соответствующему выводу модуля ("А" и "B").

Перед началом использования модуль необходимо настроить. Настройка модуля заключается в поочередном подкручивании потенциометров до установки необходимых значений. Воспользуйтесь для настройки приведенным ниже скетчем. Используя мотор с колесом, крепление для мотора и 2 винта с гайками, установите энкодер на место, подключите его выводы к пинам контроллера. Подайте питание на мотор с установленным на него колесом. Наблюдая за показаниями в мониторе порта, плавно вращайте потенциометр "A" до появления в мониторе порта необходимых значений. Для получения направления вращения мотора плавно вращайте потенциометр "B" до тех пор, пока у значений скорости вращения моторов не начнет появляться знак "-". Таким образом, наличие или отсутствие знака "-" говорит нам о направлении вращения колеса, а числовое значение - скорость его вращения.

Для подключения энкодеров совместно с моторами используйте Motor Shield.

Шлейфы "мама" (2 шт.) для подключения входят в комплект.

==== Технические характеристики ====
  * напряжение питания: 5 В
  * максимальный потребляемый ток: 50 мА

==== Физические размеры ====
  *  Энкодер (модуль) Д х Ш х В (мм): 34 х 25 х 7

==== Плюсы использования модуля ====
  * Предоставляет возможность определить скорость вращения колёс
  * Возможность определения направления движения моторов

==== Минусы использования ====
  * Подойдёт не для всех моделей моторов
