Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

--- main:motors:2wd_smartelements [2020/03/30 12:08]
smartadmin ↷ Страница перемещена из main:моторы_драйверы_шасси:шасси_2wd_smartelements в main:motors:шасси_2wd_smartelements
+++ main:motors:2wd_smartelements [2020/07/28 14:48]
smartadmin [Пример подключения и использования]
@@ Строка 61: / Строка 61: @@
   - Сверху, на Power Shield закрепите плату Motor shield, путём совмещения контактов Motor shield с контактами платы Power Shield.
   - Подключите моторы к плате расширения Motor shield, к клеммным колодкам М1 и М2 (на схеме сверху выделены оранжевым прямоугольником с номером 3). Правый мотор подключите к клеммной колодке M1, красный провод к контакту "+", чёрный к контакту "-". Аналогично подключите левый мотор к клеммной колодке М2.
+**Библиотеки**
+Для удобного и быстрого программирования работы платформы существует библиотека, скачать и посмотреть её описание можно на [[main:shields:motor_drive_shield|странице Мотор шилда]].
 **Скетч для загрузки:**
 <file Arduino>
-#define E1 6 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля скорости мотора А.
+robotSE myRobot; //создание объекта робота
-#define E2 5 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля скорости мотора В.
-#define M1 7 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля направления вращения мотора А.
+int delay_time = 1500; //время задержки для движения
-#define M2 4 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля направления вращения мотора В.
-int motorSpeed = 255;    //Переменная для хранения скорости вращения моторов (вы можете задать свою скорость вращения колес).
-int delay_time = 1500;
-void motor_drive_config() //Инициализация выводов платы расширения Motor Drive Shield.
-{
-  pinMode(M1, OUTPUT);    //Назначение вывода M1 выходом.
-  pinMode(M2, OUTPUT);    //Назначение вывода M2 выходом.
-  pinMode(E1, OUTPUT);    //Назначение вывода E1 выходом.
-  pinMode(E2, OUTPUT);    //Назначение вывода E2 выходом.
-}
-void move_forward() //Движение робота вперед.
-{
-  digitalWrite(M1, HIGH);       //Левые колеса вращаются вперед.
-  digitalWrite(M2, HIGH);       //Правые колеса вращаются вперед.
-  analogWrite(E1, motorSpeed);  //Скорость вращения правых колес.
-  analogWrite(E2, motorSpeed);  //Скорость вращения левых колес.
-}
-void move_right() //Движение робота вправо.
-{
-  digitalWrite(M1, LOW);        //Левые колеса вращаются назад.
-  digitalWrite(M2, HIGH);       //Правые колеса вращаются вперед.
-  analogWrite(E1, motorSpeed);           //Скорость вращения левых колес.
-  analogWrite(E2, motorSpeed);  //Скорость вращения правых колес.
-}
-void move_left() //Движение робота влево.
-{
-  digitalWrite(M1, HIGH);       //Левые колеса вращаются вперед.
-  digitalWrite(M2, LOW);        //Правые колеса вращаются назад.
-  analogWrite(E1, motorSpeed);  //Скорость вращения левых колес.
-  analogWrite(E2, motorSpeed);           //Скорость вращения правых колес.
-}
-void move_stop() //Остановка робота.
-{
-  digitalWrite(M1, LOW);  //Левые колеса вращаются назад.
-  digitalWrite(M2, LOW);  //Правые колеса вращаются назад.
-  analogWrite(E1, 0);     //Скорость вращения колес снизить до 0.
-  analogWrite(E2, 0);     //Скорость вращения колес снизить до 0.
-}
-void move_back() //Движение робота назад.
-{
-  digitalWrite(M1, LOW);        //Левые колеса вращаются назад.
-  digitalWrite(M2, LOW);        //Правые колеса вращаются назад.
-  analogWrite(E1, motorSpeed);  //Скорость вращения левых колес.
-  analogWrite(E2, motorSpeed);  //Скорость вращения правых колес.
-}
 void setup() // Задание начальных параметров системы.
 {
-  motor_drive_config();       //инициализация выводов платы расширения Motor Drive Shield.
+  myRobot.setSpeed(255); //установка максимальной скорости вращения колёс
-  move_stop();                //начальная позиция робота — робот стоит.
 }
 void loop() //Основной цикл
 {
-  move_forward();     //движение вперёд
+  myRobot.move_forward();     //движение вперёд
   delay(delay_time);  //задержка
-  move_right();       //движение вправо
+  myRobot.move_right();       //движение вправо
   delay(delay_time);  //задержка
-  move_left();        //движение влево
+  myRobot.move_left();        //движение влево
   delay(delay_time);  //задержка
-  move_back();        //движение назад
+  myRobot.move_back();        //движение назад
   delay(delay_time);  //задержка
-  move_stop();        //остановка
+  myRobot.move_stop();        //остановка
   delay(delay_time);  //задержка
 }
 </file>