Это старая версия документа.
Шасси 2WD SmartElements
Описание
Универсальное трехколесное шасси с двумя ведущими колесами предназначено для конструирования и сборки роботов и других устройств, для которых требуется мобильность.
Шасси является основой для набора «МиниБот», но также может использоваться и для других самостоятельных проектов.
Основные рабочие поверхности шасси выполнены из 3 мм прозрачного акрила. На платформах уже предусмотрены некоторые отверстия для размещения модулей и датчиков, в том числе контроллера (Uno или Leonardo). Акрил легко поддается обработке, а это значит, что вы можете самостоятельно доработать платформы под собственные требования, начиная от сверления дополнительных отверстий и заканчивая изменением формы самого шасси.
В комплект шасси входят:
- монтажная площадка нижняя: 1 шт
- монтажная площадка верхняя: 1 шт
- мотор с редуктором (1:150): 2 шт
- крепление для мотора: 2 шт
- колесо с резиновой шиной: 2 шт
- колесо опорное: 1 шт
- стойка М3х40: 4 шт
- винт М3х8: 10 шт
Шасси поставляется в коробке в разобранном виде. Инструкция по сборке входит в комплект.
Технические характеристики
- рабочее напряжение моторов: 3-9 В
- максимальный потребляемый ток одного мотора: 40 мА
- габаритные размеры в собранном виде Д х Ш х В: 120 х 120 х 60 мм
Плюсы использования
- В данном шасси, в отличии от аналогов используются более мощные и качественные моторы
- Инструкция по сборке на русском языке
- Полностью готовый комплект для сборки шасси
Инструкция по сборке
1. Прилагая небольшое усилие, наденьте колеса на валы моторов.
2. Снимите защитную пленку с монтажных площадок. Закрепите моторы с установленными на их валах колесами на нижней монтажной площадке с помощью предназначенных для этой цели крепежных деталей.
3. Установите опорное колесо на нижней монтажной площадке, используя встроенные в него винты (проследите за тем, чтобы не потерять подшипник, которым снабжено колесо).
4. Используя четыре металлических стойки М3х40 и восемь винтов М3х8, соедините верхнюю и нижнюю монтажные площадки друг с другом.
Пример подключения и использования
Пример: Для демонстрации работы шасси используется простейший робот, который движется по четырём направлениям (вперед, назад, вправо и влево). Робот собирается очень просто - берётся трёхколёсное шасси с двумя моторами, на платформу шасси крепится контроллер Smart Uno, на контроллер прикрепляется Power Shield, в свою очередь на Power shield прикрепляется Motor shield.
Для этого нам понадобится:
Что нужно: | Кол-во, шт |
---|---|
Контроллер SmartUno | 1 |
Шасси 2WD SmartElements | 1 |
Motor Shield | 1 |
Power Shield | 1 |
Подключение:
- Закрепите на верхней площадке шасси контроллер Smart Uno с помощью винтов и гаек M2, как указано в инструкции к шасси.
- На контроллере закрепите плату Power Shield, путём совмещения контактов платы расширения с контактами конроллера.
- Сверху, на Power Shield закрепите плату Motor shield, путём совмещения контактов Motor shield с контактами платы Power Shield.
- Подключите моторы к плате расширения Motor shield, к клеммным колодкам М1 и М2 (на схеме сверху выделены оранжевым прямоугольником с номером 3). Правый мотор подключите к клеммной колодке M1, красный провод к контакту «+», чёрный к контакту «-». Аналогично подключите левый мотор к клеммной колодке М2.
Скетч для загрузки:
#define E1 6 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля скорости мотора А. #define E2 5 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля скорости мотора В. #define M1 7 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля направления вращения мотора А. #define M2 4 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля направления вращения мотора В. int motorSpeed = 255; //Переменная для хранения скорости вращения моторов (вы можете задать свою скорость вращения колес). int delay_time = 1500; void motor_drive_config() //Инициализация выводов платы расширения Motor Drive Shield. { pinMode(M1, OUTPUT); //Назначение вывода M1 выходом. pinMode(M2, OUTPUT); //Назначение вывода M2 выходом. pinMode(E1, OUTPUT); //Назначение вывода E1 выходом. pinMode(E2, OUTPUT); //Назначение вывода E2 выходом. } void move_forward() //Движение робота вперед. { digitalWrite(M1, HIGH); //Левые колеса вращаются вперед. digitalWrite(M2, HIGH); //Правые колеса вращаются вперед. analogWrite(E1, motorSpeed); //Скорость вращения правых колес. analogWrite(E2, motorSpeed); //Скорость вращения левых колес. } void move_right() //Движение робота вправо. { digitalWrite(M1, LOW); //Левые колеса вращаются назад. digitalWrite(M2, HIGH); //Правые колеса вращаются вперед. analogWrite(E1, motorSpeed); //Скорость вращения левых колес. analogWrite(E2, motorSpeed); //Скорость вращения правых колес. } void move_left() //Движение робота влево. { digitalWrite(M1, HIGH); //Левые колеса вращаются вперед. digitalWrite(M2, LOW); //Правые колеса вращаются назад. analogWrite(E1, motorSpeed); //Скорость вращения левых колес. analogWrite(E2, motorSpeed); //Скорость вращения правых колес. } void move_stop() //Остановка робота. { digitalWrite(M1, LOW); //Левые колеса вращаются назад. digitalWrite(M2, LOW); //Правые колеса вращаются назад. analogWrite(E1, 0); //Скорость вращения колес снизить до 0. analogWrite(E2, 0); //Скорость вращения колес снизить до 0. } void move_back() //Движение робота назад. { digitalWrite(M1, LOW); //Левые колеса вращаются назад. digitalWrite(M2, LOW); //Правые колеса вращаются назад. analogWrite(E1, motorSpeed); //Скорость вращения левых колес. analogWrite(E2, motorSpeed); //Скорость вращения правых колес. } void setup() // Задание начальных параметров системы. { motor_drive_config(); //инициализация выводов платы расширения Motor Drive Shield. move_stop(); //начальная позиция робота — робот стоит. } void loop() //Основной цикл { move_forward(); //движение вперёд delay(delay_time); //задержка move_right(); //движение вправо delay(delay_time); //задержка move_left(); //движение влево delay(delay_time); //задержка move_back(); //движение назад delay(delay_time); //задержка move_stop(); //остановка delay(delay_time); //задержка }