Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

--- main:shields:motor_shield [2018/10/29 16:50]
smartadmin создано
+++ main:shields:motor_shield [2020/03/30 12:03]
smartadmin ↷ Страница перемещена из main:шилды:motor_shield в main:shields:motor_shield
@@ Строка 43: / Строка 43: @@
 ===== Пример подключения и использования =====
 **Пример:** Для демонстрации работы шилда используется простейший робот, который движется по четырём направлениям (вперед, назад, вправо и влево). Робот собирается очень просто - берётся трёхколёсное шасси с двумя моторами, на платформу шасси крепится контроллер Smart Uno, на контроллер прикрепляется Power Shield, в свою очередь на Power shield прикрепляется Motor shield.
+Для этого нам понадобится:
+^ Что нужно:                                                                                                                                       ^ Кол-во, шт  ^
+| [[http://smartelements.ru/collection/kontrollery/product/kontroller-smart-uno|Контроллер SmartUno]]| 1           |
+| [[http://smartelements.ru/product/shassi-2wd-smartelements|Шасси 2WD SmartElements]]| 1           |
+| [[http://smartelements.ru/product/motor-shield|Motor Shield]]                                                      | 1           |
+| [[http://smartelements.ru/product/power-shield|Power Shield]]                           | 1           |
 **Подключение:**
@@ Строка 52: / Строка 60: @@
 **Скетч для загрузки:**
 <file Arduino>
+#define E1 6 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля скорости мотора А.
+#define E2 5 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля скорости мотора В.
+#define M1 7 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля направления вращения мотора А.
+#define M2 4 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля направления вращения мотора В.
+int motorSpeed = 255;    //Переменная для хранения скорости вращения моторов (вы можете задать свою скорость вращения колес).
+int delay_time = 1500;
+void motor_drive_config() //Инициализация выводов платы расширения Motor Drive Shield.
+{
+  pinMode(M1, OUTPUT);    //Назначение вывода M1 выходом.
+  pinMode(M2, OUTPUT);    //Назначение вывода M2 выходом.
+  pinMode(E1, OUTPUT);    //Назначение вывода E1 выходом.
+  pinMode(E2, OUTPUT);    //Назначение вывода E2 выходом.
+}
+void move_forward() //Движение робота вперед.
+{
+  digitalWrite(M1, HIGH);       //Левые колеса вращаются вперед.
+  digitalWrite(M2, HIGH);       //Правые колеса вращаются вперед.
+  analogWrite(E1, motorSpeed);  //Скорость вращения правых колес.
+  analogWrite(E2, motorSpeed);  //Скорость вращения левых колес.
+}
+void move_right() //Движение робота вправо.
+{
+  digitalWrite(M1, LOW);        //Левые колеса вращаются назад.
+  digitalWrite(M2, HIGH);       //Правые колеса вращаются вперед.
+  analogWrite(E1, motorSpeed);           //Скорость вращения левых колес.
+  analogWrite(E2, motorSpeed);  //Скорость вращения правых колес.
+}
+void move_left() //Движение робота влево.
+{
+  digitalWrite(M1, HIGH);       //Левые колеса вращаются вперед.
+  digitalWrite(M2, LOW);        //Правые колеса вращаются назад.
+  analogWrite(E1, motorSpeed);  //Скорость вращения левых колес.
+  analogWrite(E2, motorSpeed);           //Скорость вращения правых колес.
+}
+void move_stop() //Остановка робота.
+{
+  digitalWrite(M1, LOW);  //Левые колеса вращаются назад.
+  digitalWrite(M2, LOW);  //Правые колеса вращаются назад.
+  analogWrite(E1, 0);     //Скорость вращения колес снизить до 0.
+  analogWrite(E2, 0);     //Скорость вращения колес снизить до 0.
+}
+void move_back() //Движение робота назад.
+{
+  digitalWrite(M1, LOW);        //Левые колеса вращаются назад.
+  digitalWrite(M2, LOW);        //Правые колеса вращаются назад.
+  analogWrite(E1, motorSpeed);  //Скорость вращения левых колес.
+  analogWrite(E2, motorSpeed);  //Скорость вращения правых колес.
+}
+void setup() // Задание начальных параметров системы.
+{
+  motor_drive_config();       //инициализация выводов платы расширения Motor Drive Shield.
+  move_stop();                //начальная позиция робота — робот стоит.
+}
+void loop() //Основной цикл
+{
+  move_forward();     //движение вперёд
+  delay(delay_time);  //задержка
+  move_right();       //движение вправо
+  delay(delay_time);  //задержка
+  move_left();        //движение влево
+  delay(delay_time);  //задержка
+  move_back();        //движение назад
+  delay(delay_time);  //задержка
+  move_stop();        //остановка
+  delay(delay_time);  //задержка
+}
 </file>