Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

--- main:shields:motor_shield [2018/10/29 16:50]
smartadmin создано
+++ main:shields:motor_shield [2020/07/27 16:16]
smartadmin [Пример подключения и использования]
@@ Строка 40: / Строка 40: @@
   * Разъём для внешнего питания (со светодиодом-индикатором)
   * Совмещает в себе два шилда - шилд для управления моторами и сенсор шилд
+==== Библиотеки ====
+  * [[http://files.smartelements.ru/know_libs/robotSE.zip|Библиотека robotSE]]
+==== Описание библиотеки ====
+Для более удобной работы с шилдом предусмотрена библиотека robotSE. Ниже приведено описание работы с библиотекой.
+=== Инициализация ===
+Инициализация и создание объекта для управления движением происходит с помощью типа robotSE. Простейший способ создания объекта робота:
+<file>
+robotSE myRobot;
+</file>
+При таком вызове выводы шилда назначены по-умолчанию. Если требуется указать явно номера выводов, используйте создание объекта с параметрами:
+<file>
+robotSE myRobot(E1, E2, M1, M2, speed)
+</file>
+где:
+  - **E1** - вывод подключения пина мотор-шилда Е1
+  - **E2** - вывод подключения пина мотор-шилда E2
+  - **M1** - вывод подключения пина мотор-шилда M1
+  - **M2** - вывод подключения пина мотор-шилда M2
+  - **speed** - скорость вращения моторов (задаётся значением от 0 до 255, где 0 - колёса вращаться не будут). По-умолчанию скорость равна 150.
+=== Установка скорости ===
+Для управления скоростью предусмотрен метод **setSpeed(speed)**, имеющий единственный параметр - скорость, от 0 до 255.
+=== Движение  ===
+Для управления движением предусмотрены следующие методы (движение происходит со скоростью, указанной при изначальном создании объекта робота или установленной с помощью метода setSpeed(speed)):
+  * **move_forward()** - робот движется вперед
+  * **move_right()** - робот движется вправо
+  * **move_left()** - робот движется влево
+  * **move_back()** - робот движется назад
+  * **move_stop()** - робот останавливается
+  * **randomMove()** - робот движется в случайном направлении. Техника движения следующая: сначала случайным образом робот поворачивает с заданной выше скоростью в течении 200 мс, затем движется вперёд.
 ===== Пример подключения и использования =====
 **Пример:** Для демонстрации работы шилда используется простейший робот, который движется по четырём направлениям (вперед, назад, вправо и влево). Робот собирается очень просто - берётся трёхколёсное шасси с двумя моторами, на платформу шасси крепится контроллер Smart Uno, на контроллер прикрепляется Power Shield, в свою очередь на Power shield прикрепляется Motor shield.
+Для этого нам понадобится:
+^ Что нужно:                                                                                                                                       ^ Кол-во, шт  ^
+| [[http://smartelements.ru/collection/kontrollery/product/kontroller-smart-uno|Контроллер SmartUno]]| 1           |
+| [[http://smartelements.ru/product/shassi-2wd-smartelements|Шасси 2WD SmartElements]]| 1           |
+| [[http://smartelements.ru/product/motor-shield|Motor Shield]]                                                      | 1           |
+| [[http://smartelements.ru/product/power-shield|Power Shield]]                           | 1           |
 **Подключение:**
@@ Строка 52: / Строка 101: @@
 **Скетч для загрузки:**
 <file Arduino>
+int delay_time = 1500;
+void setup() // Задание начальных параметров системы.
+{
+}
+void loop() //Основной цикл
+{
+  move_forward();     //движение вперёд
+  delay(delay_time);  //задержка
+  move_right();       //движение вправо
+  delay(delay_time);  //задержка
+  move_left();        //движение влево
+  delay(delay_time);  //задержка
+  move_back();        //движение назад
+  delay(delay_time);  //задержка
+  move_stop();        //остановка
+  delay(delay_time);  //задержка
+}
 </file>