Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

--- main:shields:motor_shield [2020/03/30 12:03]
smartadmin ↷ Страница перемещена из main:шилды:motor_shield в main:shields:motor_shield
+++ main:shields:motor_shield [2020/07/27 16:17]
smartadmin [Пример подключения и использования]
@@ Строка 40: / Строка 40: @@
   * Разъём для внешнего питания (со светодиодом-индикатором)
   * Совмещает в себе два шилда - шилд для управления моторами и сенсор шилд
+==== Библиотеки ====
+  * [[http://files.smartelements.ru/know_libs/robotSE.zip|Библиотека robotSE]]
+==== Описание библиотеки ====
+Для более удобной работы с шилдом предусмотрена библиотека robotSE. Ниже приведено описание работы с библиотекой.
+=== Инициализация ===
+Инициализация и создание объекта для управления движением происходит с помощью типа robotSE. Простейший способ создания объекта робота:
+<file>
+robotSE myRobot;
+</file>
+При таком вызове выводы шилда назначены по-умолчанию. Если требуется указать явно номера выводов, используйте создание объекта с параметрами:
+<file>
+robotSE myRobot(E1, E2, M1, M2, speed)
+</file>
+где:
+  - **E1** - вывод подключения пина мотор-шилда Е1
+  - **E2** - вывод подключения пина мотор-шилда E2
+  - **M1** - вывод подключения пина мотор-шилда M1
+  - **M2** - вывод подключения пина мотор-шилда M2
+  - **speed** - скорость вращения моторов (задаётся значением от 0 до 255, где 0 - колёса вращаться не будут). По-умолчанию скорость равна 150.
+=== Установка скорости ===
+Для управления скоростью предусмотрен метод **setSpeed(speed)**, имеющий единственный параметр - скорость, от 0 до 255.
+=== Движение  ===
+Для управления движением предусмотрены следующие методы (движение происходит со скоростью, указанной при изначальном создании объекта робота или установленной с помощью метода setSpeed(speed)):
+  * **move_forward()** - робот движется вперед
+  * **move_right()** - робот движется вправо
+  * **move_left()** - робот движется влево
+  * **move_back()** - робот движется назад
+  * **move_stop()** - робот останавливается
+  * **randomMove()** - робот движется в случайном направлении. Техника движения следующая: сначала случайным образом робот поворачивает с заданной выше скоростью в течении 200 мс, затем движется вперёд.
 ===== Пример подключения и использования =====
@@ Строка 60: / Строка 101: @@
 **Скетч для загрузки:**
 <file Arduino>
-#define E1 6 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля скорости мотора А.
+robotSE myRobot; //создание объекта робота
-#define E2 5 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля скорости мотора В.
-#define M1 7 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля направления вращения мотора А.
-#define M2 4 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля направления вращения мотора В.
-int motorSpeed = 255;    //Переменная для хранения скорости вращения моторов (вы можете задать свою скорость вращения колес).
+int delay_time = 1500; //время задержки для движения
-int delay_time = 1500;
-void motor_drive_config() //Инициализация выводов платы расширения Motor Drive Shield.
-{
-  pinMode(M1, OUTPUT);    //Назначение вывода M1 выходом.
-  pinMode(M2, OUTPUT);    //Назначение вывода M2 выходом.
-  pinMode(E1, OUTPUT);    //Назначение вывода E1 выходом.
-  pinMode(E2, OUTPUT);    //Назначение вывода E2 выходом.
-}
-void move_forward() //Движение робота вперед.
-{
-  digitalWrite(M1, HIGH);       //Левые колеса вращаются вперед.
-  digitalWrite(M2, HIGH);       //Правые колеса вращаются вперед.
-  analogWrite(E1, motorSpeed);  //Скорость вращения правых колес.
-  analogWrite(E2, motorSpeed);  //Скорость вращения левых колес.
-}
-void move_right() //Движение робота вправо.
-{
-  digitalWrite(M1, LOW);        //Левые колеса вращаются назад.
-  digitalWrite(M2, HIGH);       //Правые колеса вращаются вперед.
-  analogWrite(E1, motorSpeed);           //Скорость вращения левых колес.
-  analogWrite(E2, motorSpeed);  //Скорость вращения правых колес.
-}
-void move_left() //Движение робота влево.
-{
-  digitalWrite(M1, HIGH);       //Левые колеса вращаются вперед.
-  digitalWrite(M2, LOW);        //Правые колеса вращаются назад.
-  analogWrite(E1, motorSpeed);  //Скорость вращения левых колес.
-  analogWrite(E2, motorSpeed);           //Скорость вращения правых колес.
-}
-void move_stop() //Остановка робота.
-{
-  digitalWrite(M1, LOW);  //Левые колеса вращаются назад.
-  digitalWrite(M2, LOW);  //Правые колеса вращаются назад.
-  analogWrite(E1, 0);     //Скорость вращения колес снизить до 0.
-  analogWrite(E2, 0);     //Скорость вращения колес снизить до 0.
-}
-void move_back() //Движение робота назад.
-{
-  digitalWrite(M1, LOW);        //Левые колеса вращаются назад.
-  digitalWrite(M2, LOW);        //Правые колеса вращаются назад.
-  analogWrite(E1, motorSpeed);  //Скорость вращения левых колес.
-  analogWrite(E2, motorSpeed);  //Скорость вращения правых колес.
-}
 void setup() // Задание начальных параметров системы.
 {
-  motor_drive_config();       //инициализация выводов платы расширения Motor Drive Shield.
-  move_stop();                //начальная позиция робота — робот стоит.
 }
 void loop() //Основной цикл
 {
-  move_forward();     //движение вперёд
+  myRobot.move_forward();     //движение вперёд
   delay(delay_time);  //задержка
-  move_right();       //движение вправо
+  myRobot.move_right();       //движение вправо
   delay(delay_time);  //задержка
-  move_left();        //движение влево
+  myRobot.move_left();        //движение влево
   delay(delay_time);  //задержка
-  move_back();        //движение назад
+  myRobot.move_back();        //движение назад
   delay(delay_time);  //задержка
-  move_stop();        //остановка
+  myRobot.move_stop();        //остановка
   delay(delay_time);  //задержка
 }
 </file>