Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

--- main:upgkits:emebot [2020/04/01 16:33]
smartadmin создано
+++ main:upgkits:emebot [2020/04/01 16:54]
smartadmin
@@ Строка 2: / Строка 2: @@
 ====== Описание ======
 Попробуем воссоздать из робота полицейскую машину. Или машину скорой помощи. Для этого поместим на робота мигалки и сигнализацию. И оставим режим движения по объезду препятствий.
+===== Дополнительные модули =====
+Предполагается что у Вас уже есть набор Минибот, и вы собрали его по инструкции в руководстве пользователя. Тогда дополнительно понадобится:
+^ Что нужно                                                                                                               ^  Кол-во, шт  ^
+| [[https://smartelements.ru/collection/moduli/product/modul-adresnyh-svetodiodov-h4|Модуль адресных светодиодов]] |  2           |
+| [[https://smartelements.ru/collection/moduli/product/modul-zummera-2|Модуль зуммера]] |  1           |
+===== Библиотеки =====
+  * [[http://files.smartelements.ru/know_libs/robotSE.zip|Библиотека robotSE (для робота)]]
+  * [[http://files.smartelements.ru/know_libs/NewTone.zip|Библиотека NewTone (для зуммера)]]
+  * [[http://files.smartelements.ru/know_libs/Adafruit_NeoPixel.zip|Библиотека Adafruit_NeoPixel (для модуля светодиодов)]]
+===== Порядок действий =====
+==== Шаг 1. Пересоберите робота ====
+  - С помощью отвёртки, входящей в комплект набора, снимите с платформы модуль ИК-приёмника
+  - С помощью отвёртки, входящей в комплект набора, прикрепите на место модуля ИК-приёмника - [[https://smartelements.ru/collection/moduli/product/modul-zummera-2|Модуль зуммера]]
+  - Присоедините модуль зуммера с помощью трёхпроводного шлейфа к выводам D10 мотор шилда.
+  - С помощью отвёртки, входящей в комплект набора, снимите с платформы модуль 4-х разрядного индикатора
+  - С помощью отвёртки, входящей в комплект набора, прикрепите на нижние крепления модуля 4-х разрядного индикатора - два [[https://smartelements.ru/collection/moduli/product/modul-adresnyh-svetodiodov-h4|модуля адресных светодиодов]]
+  - Присоедините один из модулей адресных светодиодов с помощью трёхпроводного шлейфа к выводам D11 мотор шилда.
+==== Шаг 2. Установите библиотеки ====
+Установите в Arduino IDE библиотеки, которые представлены по ссылкам выше. О том как устанавливаются библиотеки описано в руководстве пользователя, входящем в комплект, либо посетите соответствующий [[main:info:libs|раздел Базы Знаний]].
+++++ Зачем нужна библиотека для зуммера?|У вас мог возникнуть вопрос, зачем нужна отдельная библиотека для зуммера, если в Arduino IDE уже входит функция tone(), позволяющая работать с зуммером. Дело в том, что библиотека работающая с ультразвуковым дальномером и функция tone() вместе работать не смогут, вызывая конфликты. Для того чтобы этого избежать мы и будем пользоваться дополнительной библиотекой для зуммера. ++++
+<WRAP center round important 60%>
+Внимание! Подразумевается что библиотеки для входящих в набор модулей вы уже установили так как это описано в руководстве пользователя!
+</WRAP>
+==== Шаг 3. Загрузите скетч на контроллер ====
+<file Arduino>
+#include <robotSE.h>              //Подключение библиотеки для работы с платформой.
+#include <NewPing.h>              //Подключение библиотеки для работы с дальномером.
+#include <Adafruit_NeoPixel.h>    //Библиотека для работы со светодиодами
+#include <NewTone.h>              //Библиотека для работы с зуммером
+const int min_distance = 10;    //Минимальное расстояние в сантиметрах
+const int PIN_BUZ = 10;         //Вывод для подключения модуля зуммера
+const int PIN_LED = 11;         //Вывод подключения адресных светодиодов
+boolean nowRed = true;          //Флаг для вывода цвета
+robotSE robot; //создание объекта робота
+NewPing sonar(8, 9, 400); //Создание объекта дальномера. - (trig, echo, max_dist)
+Adafruit_NeoPixel pixels(8, PIN_LED); //создание объекта адр. светодиодов
+void setup() {
+  pinMode(PIN_BUZ, OUTPUT);     //Установка вывода зуммера как выходной
+  pixels.begin();               //инициализация светодиодов
+}
+void loop() {
+  int cm = sonar.ping_cm();    //Получение расстояния с датчика.
+  if (cm == 0) {               //Если получено нулевое значение,
+    return;                    //измерить расстояние еще раз.
+  }
+  //нумерация светодиодов начинается с 0
+  for(int i=0; i<8; i++) {
+    pixels.setPixelColor(i, pixels.Color(nowRed?255:0, 0, nowRed?0:255)); //установка цвета свечения для очередного светодиода
+    pixels.show();    //показать цвет светодиода
+    nowRed = !nowRed; //смена флага
+  }
+  NewTone(PIN_BUZ, nowRed?294:396);
+  if (cm < min_distance) {    //Если расстояние меньше минимального,
+    robot.move_stop();        //остановиться.
+    robot.move_back();        //Немного отъехать назад.
+    delay(1000);              //Задержка величиной 1 с.
+    robot.move_left();        //Выполнить поворот.
+    delay(500);               //Задержка 200 мс.
+  }
+  robot.move_forward();         //Движение в случайную сторону
+  delay(1000);                  //Задержка 1 сек.
+  nowRed = !nowRed;             //смена флага
+}
+</file>
+==== Шаг 4. Робот вперёд! ====
+Отсоедините кабель от контроллера, поставьте платформу на ровную поверхность и переведите переключатель питания в положение ON. Робот будет передвигаться прямо до препятствия, стараясь обогнуть его. При этом у робота включена световая и звуковая сигнализация. Световая сигнализация попеременно меняет цвет (красный и синий), звуковая - меняет тон. Получаем настоящую машину экстренных служб.