Различия
Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.
| Предыдущая версия справа и слева Предыдущая версия | Следующая версия Следующая версия справа и слева | ||
|
main:shields:motor_shield [2020/03/30 12:03] smartadmin ↷ Страница перемещена из main:шилды:motor_shield в main:shields:motor_shield |
main:shields:motor_shield [2020/07/27 16:14] smartadmin [Плюсы использования] |
||
|---|---|---|---|
| Строка 40: | Строка 40: | ||
| * Разъём для внешнего питания (со светодиодом-индикатором) | * Разъём для внешнего питания (со светодиодом-индикатором) | ||
| * Совмещает в себе два шилда - шилд для управления моторами и сенсор шилд | * Совмещает в себе два шилда - шилд для управления моторами и сенсор шилд | ||
| + | |||
| + | ==== Библиотеки ==== | ||
| + | * [[http://files.smartelements.ru/know_libs/robotSE.zip|Библиотека robotSE]] | ||
| + | |||
| + | ==== Описание библиотеки ==== | ||
| + | Для более удобной работы с шилдом предусмотрена библиотека robotSE. Ниже приведено описание работы с библиотекой. | ||
| + | |||
| + | === Инициализация === | ||
| + | |||
| + | |||
| + | Инициализация и создание объекта для управления движением происходит с помощью типа robotSE. Простейший способ создания объекта робота: | ||
| + | |||
| + | <file> | ||
| + | robotSE myRobot; | ||
| + | </file> | ||
| + | |||
| + | При таком вызове выводы шилда назначены по-умолчанию. Если требуется указать явно номера выводов, используйте создание объекта с параметрами: | ||
| + | |||
| + | <file> | ||
| + | robotSE myRobot(E1, E2, M1, M2, speed) | ||
| + | </file> | ||
| + | где: | ||
| + | - **E1** - вывод подключения пина мотор-шилда Е1 | ||
| + | - **E2** - вывод подключения пина мотор-шилда E2 | ||
| + | - **M1** - вывод подключения пина мотор-шилда M1 | ||
| + | - **M2** - вывод подключения пина мотор-шилда M2 | ||
| + | - **speed** - скорость вращения моторов (задаётся значением от 0 до 255, где 0 - колёса вращаться не будут). По-умолчанию скорость равна 150. | ||
| + | |||
| + | === Установка скорости === | ||
| + | Для управления скоростью предусмотрен метод **setSpeed(speed)**, имеющий единственный параметр - скорость, от 0 до 255. | ||
| + | |||
| + | === Движение === | ||
| + | Для управления движением предусмотрены следующие методы (движение происходит со скоростью, указанной при изначальном создании объекта робота или установленной с помощью метода setSpeed(speed)): | ||
| + | |||
| + | * **move_forward()** - робот движется вперед | ||
| + | * **move_right()** - робот движется вправо | ||
| + | * **move_left()** - робот движется влево | ||
| + | * **move_back()** - робот движется назад | ||
| + | * **move_stop()** - робот останавливается | ||
| + | * **randomMove()** - робот движется в случайном направлении. Техника движения следующая: сначала случайным образом робот поворачивает с заданной выше скоростью в течении 200 мс, затем движется вперёд. | ||
| + | |||
| ===== Пример подключения и использования ===== | ===== Пример подключения и использования ===== | ||