Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

--- main:shields:motor_shield [2020/07/27 16:14]
smartadmin [Плюсы использования]
+++ main:shields:motor_shield [2023/09/17 14:13]
smartadmin [Описание]
@@ Строка 5: / Строка 5: @@
 Плата имеет два канала для управления моторами и позволяет подключить два коллекторных мотора или один шаговый. Допускается параллельное подключение нескольких моторов в один канал. Такой вариант подключения будет удобен, например, для четырехколесных роботов. Motor Shield позволяет подключать моторы мощностью до 2 А на каждый канал. При необходимости использования более мощного мотора - каналы можно объединить, получив при этом суммарно до 4 А. Обратите внимание, при работе платы с моторами потребляющими большой ток, микросхема сильно нагревается. Во избежании ожога, не прикасайтесь к микросхеме в процессе работы.
-Для управления направлением вращения моторов используются выводы М1 и М2, по умолчанию с помощью перемычек использующие выводы 5 и 6 контроллера и шилда. Для управления скоростью вращения моторов используются выводы Е1 и Е2, по умолчанию с помощью перемычек использующие выводы 4 и 7 контроллера и шилда. Вы можете использовать другие выводы контроллера и шилда для управления моторами - для этого соедините выводы шилда М1, М2, Е1 и Е2 с другими цифровыми выводами посредством гибких проводов "мама-мама" (обратите внимание, для регулировки скорости вращения моторв выводы Е1 и Е2 должны подключаться к выводам, поддерживающим ШИМ).
+Для управления направлением вращения моторов используются выводы М1 и М2, по умолчанию с помощью перемычек использующие выводы 7 и 4 контроллера и шилда. Для управления скоростью вращения моторов используются выводы Е1 и Е2, по умолчанию с помощью перемычек использующие выводы 6 и 5 контроллера и шилда. Вы можете использовать другие выводы контроллера и шилда для управления моторами - для этого соедините выводы шилда М1, М2, Е1 и Е2 с другими цифровыми выводами посредством гибких проводов "мама-мама" (обратите внимание, для регулировки скорости вращения моторв выводы Е1 и Е2 должны подключаться к выводам, поддерживающим ШИМ).
 Плата совмещает в себе возможности Motor Shield и Sensor Shield. Для подключения периферии на плату выведены трехконтактные разъемы для подключения модулей и датчиков (13 цифровых и 6 аналоговых).  Кроме того, на плате предусмотрены следующие дополнительные разъемы: UART, I2C, а также DIST и INDICATOR.
-Разъем DIST позволяет подключить ультразвуковой дальномер (HC-SR04 или US-015) или другой датчик или модуль, использующий аналогичную распиновку. Для работы данный разъем использует цифровые выводы 12 и 13 контрллера и шилда.
+Разъем DIST позволяет подключить ультразвуковой дальномер (HC-SR04 или US-015) или другой датчик или модуль, использующий аналогичную распиновку. Для работы данный разъем использует цифровые выводы 8 и 9 контрллера и шилда.
-Разъем INDICATOR позволяет подключить модуль 4-х разрядного индикатора или другой модуль или датчик, использующий аналогичную распиновку. Для работы данный разъем использует цифровые выводы 8 и 9 контрллера и шилда.
+Разъем INDICATOR позволяет подключить модуль 4-х разрядного индикатора или другой модуль или датчик, использующий аналогичную распиновку. Для работы данный разъем использует цифровые выводы 12 и 13 контрллера и шилда.
 Светодиод на плате отображает состояние питания Motor Shield: если светодиод горит - шилд получает питание, если не горит - питание на шилд не поступает.
-Перемычка JOIN на плате отвечает за режим питания. Если перемычка установлена - внешнее питание от разъема PWR поступает и на шилд и на контроллер через пин Vin. Рекомендуемое напряжение в таком случае должно быть 7-12 В. Если перемычка снята - внешнее питание поступает только на Motor Shield (для питания контроллера требуется дополнительный источник питания). Рекомендуемое напряжение в таком случае может быть 5-24 В. В качестве внешнего питания можно использовать Power Shield, установив его между контроллером и Motor Shield.
+Перемычка JOIN на плате отвечает за режим питания. Если перемычка установлена - внешнее питание от разъема PWR поступает и на контроллер через пин Vin, и на питание моторов. Рекомендуемое напряжение в таком случае должно быть 7-12 В. Если перемычка снята - внешнее питание поступает только на Motor Shield для питания моторов (для питания контроллера и периферии требуется дополнительный источник питания, подключаемый к контроллеру). Рекомендуемое напряжение в таком случае может быть 5-24 В. В качестве внешнего питания можно использовать Power Shield, установив его между контроллером и Motor Shield.
 ==== Схема платы ====
@@ Строка 101: / Строка 101: @@
 **Скетч для загрузки:**
 <file Arduino>
-#define E1 6 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля скорости мотора А.
+#include <robotSE.h> //подключение библиотеки
-#define E2 5 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля скорости мотора В.
-#define M1 7 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля направления вращения мотора А.
-#define M2 4 //Вывод платы расширения Motor Drive Shield, используемый для контроля направления вращения мотора В.
-int motorSpeed = 255;    //Переменная для хранения скорости вращения моторов (вы можете задать свою скорость вращения колес).
+robotSE myRobot; //создание объекта робота
-int delay_time = 1500;
-void motor_drive_config() //Инициализация выводов платы расширения Motor Drive Shield.
+int delay_time = 1500; //время задержки для движения
-{
-  pinMode(M1, OUTPUT);    //Назначение вывода M1 выходом.
-  pinMode(M2, OUTPUT);    //Назначение вывода M2 выходом.
-  pinMode(E1, OUTPUT);    //Назначение вывода E1 выходом.
-  pinMode(E2, OUTPUT);    //Назначение вывода E2 выходом.
-}
-void move_forward() //Движение робота вперед.
-{
-  digitalWrite(M1, HIGH);       //Левые колеса вращаются вперед.
-  digitalWrite(M2, HIGH);       //Правые колеса вращаются вперед.
-  analogWrite(E1, motorSpeed);  //Скорость вращения правых колес.
-  analogWrite(E2, motorSpeed);  //Скорость вращения левых колес.
-}
-void move_right() //Движение робота вправо.
-{
-  digitalWrite(M1, LOW);        //Левые колеса вращаются назад.
-  digitalWrite(M2, HIGH);       //Правые колеса вращаются вперед.
-  analogWrite(E1, motorSpeed);           //Скорость вращения левых колес.
-  analogWrite(E2, motorSpeed);  //Скорость вращения правых колес.
-}
-void move_left() //Движение робота влево.
-{
-  digitalWrite(M1, HIGH);       //Левые колеса вращаются вперед.
-  digitalWrite(M2, LOW);        //Правые колеса вращаются назад.
-  analogWrite(E1, motorSpeed);  //Скорость вращения левых колес.
-  analogWrite(E2, motorSpeed);           //Скорость вращения правых колес.
-}
-void move_stop() //Остановка робота.
-{
-  digitalWrite(M1, LOW);  //Левые колеса вращаются назад.
-  digitalWrite(M2, LOW);  //Правые колеса вращаются назад.
-  analogWrite(E1, 0);     //Скорость вращения колес снизить до 0.
-  analogWrite(E2, 0);     //Скорость вращения колес снизить до 0.
-}
-void move_back() //Движение робота назад.
-{
-  digitalWrite(M1, LOW);        //Левые колеса вращаются назад.
-  digitalWrite(M2, LOW);        //Правые колеса вращаются назад.
-  analogWrite(E1, motorSpeed);  //Скорость вращения левых колес.
-  analogWrite(E2, motorSpeed);  //Скорость вращения правых колес.
-}
 void setup() // Задание начальных параметров системы.
 {
-  motor_drive_config();       //инициализация выводов платы расширения Motor Drive Shield.
-  move_stop();                //начальная позиция робота — робот стоит.
 }
 void loop() //Основной цикл
 {
-  move_forward();     //движение вперёд
+  myRobot.move_forward();     //движение вперёд
   delay(delay_time);  //задержка
-  move_right();       //движение вправо
+  myRobot.move_right();       //движение вправо
   delay(delay_time);  //задержка
-  move_left();        //движение влево
+  myRobot.move_left();        //движение влево
   delay(delay_time);  //задержка
-  move_back();        //движение назад
+  myRobot.move_back();        //движение назад
   delay(delay_time);  //задержка
-  move_stop();        //остановка
+  myRobot.move_stop();        //остановка
   delay(delay_time);  //задержка
 }
 </file>